晶圆机器人PRRR 逆向运动学

晶圆机器人PRRR是一种基于平面平移的三自由度机器人，其逆向运动学可以通过解析解来求解。逆向运动学是指已知机器人末端执行器在任务空间中的位置和姿态，求出对应的机器人关节角度的过程。晶圆机器人PRRR逆向运动学的求解可以通过以下步骤来实现：

1. 建立机器人的运动学模型，包括机器人的DH参数、关节角度、末端执行器的位姿等信息。

2. 根据机器人的运动学模型，建立雅可比矩阵，雅可比矩阵描述了机器人关节角度和末端执行器位姿之间的线性关系。

3. 根据已知的末端执行器位姿，求解雅可比矩阵的逆矩阵。

4. 根据逆矩阵和末端执行器位姿，求解关节角度。