请把上述代码补充完整，要能运行

很抱歉，由于您没有提供具体的车辆动力学模型和相关的状态、输入变量以及MATLAB函数细节，我无法直接给出完整的代码。不过，我可以为您构建一个通用的框架，您可以根据实际情况进行修改。假设我们有以下基本的车辆模型：

function dydt = vehicleDyn(states, inputs, params)
    % 定义车辆参数（轮胎半径、滚动阻力系数等）
    r = params.radius;
    crr = params.crr;

    % 提取状态和输入变量
    lateral_vel = states(1); % 横向速度
    yaw_rate = states(2); % 偏航角速率
    steering_angle = inputs(1); % 方向盘转角
    side_slip_torque = inputs(2); % 侧滑力矩

    % 动力学方程（简化版，一般更复杂）
    acceleration = side_slip_torque / (r * crr); % 基于侧滑力矩计算加速度
    alpha = lateral_vel / r; % 角速度到偏航角的速度变化率

    % 动态方程组（二阶系统为例）
    dalpha_dt = yaw_rate;
    dlateral_vel_dt = acceleration + alpha * lateral_vel;

    dydt = [dlateral_vel_dt; dalpha_dt];
end

% 其他函数保持不变，如mpcControl和主程序部分。

% 在主程序中，你需要填充以下内容：
% 设定初始状态、目标轨迹、预测窗口和时间步长
currentStates = [0; 0]; % 比如初始化为零
targetTrajectory = [vector_of_target_lateral_vels; vector_of_target_yaw_rates]; % 根据实际需求填充
horizon = 10; % 预测时间步数，单位可能是秒或时间间隔数
dt = 0.1; % 时间步长

% 开始优化并应用控制
[optimalInputs, optimalCost] = mpcControl(currentStates, targetTrajectory, horizon, dt);
% 将优化结果应用到实际车辆上，这通常涉及到控制系统模块，具体实现取决于您的硬件接口