freertos 优先级队列

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统（RTOS），它提供了一套用于嵌入式系统开发的功能丰富的API。在FreeRTOS中，任务调度是基于优先级的，而优先级队列则是用于管理任务的调度顺序。

优先级队列是一种数据结构，它按照任务的优先级进行排序和管理。在FreeRTOS中，每个任务都有一个唯一的优先级，优先级越高的任务会被更早地调度执行。优先级队列可以确保高优先级任务在低优先级任务之前得到执行，从而满足实时系统对任务响应时间的要求。

FreeRTOS中的优先级队列使用了两种数据结构：就绪列表和阻塞列表。就绪列表存储了所有处于就绪状态的任务，按照优先级从高到低排序。当系统调度器选择下一个要执行的任务时，会从就绪列表中选择优先级最高的任务。阻塞列表存储了因为某些原因（如等待信号量或延时）而被阻塞的任务，这些任务暂时无法执行。

通过使用优先级队列，FreeRTOS能够高效地管理任务的调度顺序，确保高优先级任务得到及时执行，并且能够灵活地处理任务的阻塞和唤醒操作。