open mv坐标转换

Open3d库提供了多种坐标变换的方法，包括旋转、平移、缩放和变换。在使用Open3d进行坐标转换时，可以使用旋转矩阵、欧拉角、轴角表示或四元数进行参数化。下面是一个使用欧拉角进行坐标转换的示例代码：

import numpy as np
import open3d as o3d
import copy

# 创建坐标框架网格
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()

# 创建旋转矩阵
R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi / 2, 0, np.pi / 4))

# 复制网格并进行旋转
mesh_r = copy.deepcopy(mesh)
mesh_r.rotate(R, center=(0, 0, 0))

# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries(\[mesh, mesh_r\])

在上述代码中，我们首先创建了一个坐标框架网格，然后使用欧拉角创建了一个旋转矩阵。接下来，我们复制了原始网格并对其进行旋转操作，最后使用Open3d的可视化功能展示了旋转前后的网格。

需要注意的是，函数`rotate`的第二个参数`center`默认为`True`，表示对象在旋转之前首先居中，然后移动到先前的中心。如果将其设置为`False`，则几何图像将直接围绕坐标中心旋转，这意味着网格中心可以在旋转之后改变。以下是一个示例代码：

import numpy as np
import open3d as o3d
import copy

# 创建坐标框架网格
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()

# 平移网格
mesh_r = copy.deepcopy(mesh).translate((2, 0, 0))

# 使用欧拉角创建旋转矩阵
mesh_r.rotate(mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi / 2, 0, np.pi / 4)), center=(0, 0, 0))

# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries(\[mesh, mesh_r\])

在上述代码中，我们在旋转之前对网格进行了平移操作，然后使用欧拉角创建了旋转矩阵，并对网格进行了旋转。最后，使用Open3d的可视化功能展示了平移和旋转后的网格。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Open3d之坐标变换](https://blog.csdn.net/u014072827/article/details/112221093)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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