open mv 检测直线夹角

OpenMV是一款开源的微控制器开发套件，主要用于物联网(IoT)项目，特别是视觉传感器的应用。其中的摄像头模块可以用于图像处理，包括检测直线、角度等几何特征。

如果你想用OpenMV来检测直线之间的夹角，你可以通过以下步骤：

1. **安装库**：首先，你需要在OpenMV上安装适当的计算机视觉库，如OpenMV Cam的Python API，它提供了图像处理函数，包括边缘检测和线段识别。

2. **边缘检测**：使用OpenMV提供的`find_edges()`函数或其他边缘检测算法，找出图像中直线的边缘。

3. **线段提取**：从边缘检测的结果中，应用Hough变换或其他算法来找到最可能是直线的部分，并将其转换为线段坐标。

4. **测量角度**：一旦找到两条线，你可以计算它们的起点和终点之间的向量，然后利用向量叉积或点到直线的距离公式来求出夹角。对于Python，可以使用`atan2(dy, dx)`函数来得到以弧度表示的角度。

import sensor, image, math

# 初始化并配置相机
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 边缘检测和直线识别
    lines = img.find_lines(threshold=100)
    
    # 如果找到至少两条线
    if len(lines) >= 2:
        for i in range(len(lines) - 1):
            angle = math.atan2(img.pixtopix(lines[i].y1, lines[i].x1) - img.pixtopix(lines[i + 1].y1, lines[i + 1].x1), 
                              img.pixtopix(lines[i].x1, lines[i].y1) - img.pixtopix(lines[i + 1].x1, lines[i + 1].y1))
            print("Lines {} and {}: {:.2f} degrees".format(i, i+1, math.degrees(angle)))

    else:
        print("No lines detected.")