[ INFO] [1689405852.364004963]: Starting 'head_camera' (/dev/video0) at 640x480 via mmap (mjpeg) at 30 FPS [ERROR] [1689405852.379217505]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory

时间: 2024-04-18 09:24:58 浏览: 20
这段信息显示正在尝试使用 `/dev/video0` 设备作为输入源来启动名为 `head_camera 的摄像头节点,分辨率为 640x480,视频编码格式为 mmap (mjpeg),帧率为 30 FPS。然而,出现了一个错误,错误代码为 2,表示找不到该设备文件或目录。 这通常表示指定的视频设备 `/dev/video0` 不存在或无法访问。请确保您的摄像头设备已正确连接并被正确地识别为 `/dev/video0`。您可以通过运行 `ls /dev/video*` 命令来检查是否存在其他可用的视频设备。如果确实存在其他设备,请相应地更改摄像头节点的配置。 如果您确定设备已正确连接并且没有其他问题,您可能需要检查设备驱动程序是否正确安装,并确保您具有足够的权限访问该设备。
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rosrun usb_cam usb_cam_node [ INFO] [1685708323.091854221]: using default calibration URL [ INFO] [1685708323.092346885]: camera calibration URL: file:///home/l/.ros/camera_info/head_camera.yaml [ INFO] [1685708323.092465956]: Unable to open camera calibration file [/home/l/.ros/camera_info/head_camera.yaml] [ WARN] [1685708323.092490231]: Camera calibration file /home/l/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found. [ INFO] [1685708323.092518714]: Starting 'head_camera' (/dev/video0) at 640x480 via mmap (mjpeg) at 30 FPS [ERROR] [1685708323.093246416]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory free(): invalid pointer 已放弃 (核心已转储)

这个错误提示显示 `usb_cam` 找不到 `/dev/video0` 这个设备文件,可能是因为摄像头没有连接或者设备文件名不正确。 可以通过以下方式来解决这个问题: 1. 确认摄像头是否连接:请检查摄像头是否正确连接到计算机,并且已经被识别。 2. 确认设备文件名是否正确:有些摄像头可能使用不同的设备文件名,可以通过以下命令来列出当前系统中的视频设备文件名: ``` ls /dev/video* ``` 如果你的设备文件名不是 `/dev/video0`,请将相应的设备文件名替换为命令中的 `/dev/video0`。 3. 修改设备文件权限:有时候,摄像头设备文件的权限不正确,可能导致 `usb_cam` 无法打开设备文件。可以通过以下命令修改设备文件权限: ``` sudo chmod 777 /dev/video0 ``` 其中 `/dev/video0` 是你的摄像头设备文件名,根据实际情况进行替换。 如果你已经尝试了以上方法,还是无法解决问题,可能需要检查摄像头、驱动程序或硬件连接的问题。

alsa_config_parameters.c alsa_manager.c aml_audio_delay.c aml_audio_dev2mix_process.c aml_audio_ease.c aml_audio_hal_avsync.c aml_audio_mixer.c amlAudioMixer.c aml_audio_ms12_bypass.c aml_audio_ms12_render.c aml_audio_ms12_sync.c aml_audio_nonms12_render.c aml_audio_scaletempo.c aml_audio_spdifout.c aml_audio_stream.c aml_audio_timer.c aml_avsync_tuning.c aml_config_data.c aml_config_parser.c aml_dtvsync.c aml_hfp.c aml_mmap_audio.c aml_vad_wakeup.c audio_aec.c audio_bt_sco.c audio_dtv_utils.c audio_format_parse.c audio_hdmi_util.c audio_hw.c audio_hw_dtv.c audio_hw_ms12.c audio_hw_ms12_common.c audio_hw_ms12_v2.c audio_hw_profile.c audio_hwsync.c audio_hwsync_wrap.c audio_hw_utils.c audio_kara.c audio_mediasync_wrap.c audio_policy.c audio_port.c audio_post_process.c audio_tsync_wrap.c audio_usb_hal.c audio_virtual_buf.c dolby_lib_api.c earc_utils.c hw_avsync.c hw_avsync_callbacks.c karaoke_manager.c spdif_encoder_api.c sub_mixing_factory.c 这些文件的作用

这些文件是与音频处理相关的代码文件,属于Android系统中的音频相关模块。下面简单介绍一下每个文件的作用: - alsa_config_parameters.c:alsa驱动的配置参数管理。 - alsa_manager.c:alsa驱动的管理,包括打开、关闭、读写等操作。 - aml_audio_delay.c:音频延迟的处理。 - aml_audio_dev2mix_process.c:音频设备到混音器的音频数据处理。 - aml_audio_ease.c:音频的平滑处理。 - aml_audio_hal_avsync.c:音频硬件同步的处理。 - aml_audio_mixer.c、amlAudioMixer.c、sub_mixing_factory.c:音频混音的处理。 - aml_audio_ms12_bypass.c、aml_audio_ms12_render.c、aml_audio_ms12_sync.c:Dolby MS12音频的处理。 - aml_audio_nonms12_render.c:非Dolby MS12音频的处理。 - aml_audio_scaletempo.c:音频的变速变调处理。 - aml_audio_spdifout.c:SPDIF音频输出的处理。 - aml_audio_stream.c:音频流的处理。 - aml_audio_timer.c:音频定时器的处理。 - aml_avsync_tuning.c:音视频同步的调节。 - aml_config_data.c、aml_config_parser.c:音频相关配置数据的处理。 - aml_dtvsync.c:DTV同步的处理。 - aml_hfp.c:音频头戴式设备的处理。 - aml_mmap_audio.c:音频内存映射的处理。 - aml_vad_wakeup.c:语音唤醒的处理。 - audio_aec.c:音频回声消除的处理。 - audio_bt_sco.c:蓝牙SCO音频的处理。 - audio_dtv_utils.c:DTV音频的处理。 - audio_format_parse.c:音频格式解析的处理。 - audio_hdmi_util.c:HDMI音频的处理。 - audio_hw.c、audio_hw_dtv.c、audio_hw_ms12.c、audio_hw_ms12_common.c、audio_hw_ms12_v2.c、audio_hw_profile.c:音频硬件相关的处理。 - audio_hwsync.c、audio_hwsync_wrap.c:音频硬件同步的处理。 - audio_hw_utils.c:音频硬件工具类的处理。 - audio_kara.c:卡拉OK音频的处理。 - audio_mediasync_wrap.c:媒体同步的处理。 - audio_policy.c:音频策略的处理。 - audio_port.c:音频端口的管理。 - audio_post_process.c:音频后处理的处理。 - audio_tsync_wrap.c:时间同步的处理。 - audio_usb_hal.c:USB音频的处理。 - audio_virtual_buf.c:虚拟音频缓冲的处理。 - dolby_lib_api.c:Dolby音频库的API。 - earc_utils.c:EARC音频的处理。 - hw_avsync.c、hw_avsync_callbacks.c:硬件音视频同步的处理。 - karaoke_manager.c:卡拉OK管理的处理。 - spdif_encoder_api.c:SPDIF编码的API。

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帮我看一下这个调试信息arecord -f U8 -r 8000 -c 1 --max-file-time=10 --use-strftime /mnt/disk/record/AUDIO/%y%m%d/%H%M%S.wav -vvv录音 WAVE '/mnt/disk/record/AUDIO/%y%m%d/%H%M%S.wav' : Unsigned 8 bit, Rate 8000 Hz, Mono Plug PCM: Rate conversion PCM (48000, sformat=U8 ) 转换器:线性插值协议版本:10003 它的设置是:流:CAPTURE 访问:RW_INTERLEAVED 格式:U8 子格式:STD 通道:1 速率:8000 精速度:8000 (8000/1) msbits:8 buffer_size:2730 period_size :170 period_time:21333 tstamp_mode:NONE tstamp_type:MONOTONIC period_step:1 avail_min:170 period_event:0 start_threshold:1 stop_threshold:2730 silence_threshold:0 silence_size:0 boundary:178913280 从站:路由转换PCM(sformat =S16_LE)转换表:0 <- 00.5 + 10。5 其设置为:流:CAPTURE 访问:MMAP_INTERLEAVED 格式:U8 子格式:STD 通道:1 速率:48000 精确速率:48000 (48000/1) msbits:8 buffer_size:16384 period_size: 1024 period_time:21333 tstamp_mode:NONE tstamp_type :单调period_step:1 avail_min:1024 period_event:0 start_threshold:6 stop_threshold:16384 silence_threshold:0 silence_size:0 boundary:1073741824 Slave:Direct Snoop PCM 它的设置是:stream:CAPTURE access:MMAP_INTERLEAVED format:S16_LE subformat : STD渠道 : 2速率:48000 精确速率:48000 (48000/1) msbits:16 buffer_size:16384 period_size:1024 period_time:21333 tstamp_mode:NONE tstamp_type:单调周_STEP:1 avail_min:1024 ofer_event:0 start_thres hold:6 stop_threshold:16384 silence_thres_threshold:0 silence_size:0边界:0边界:1073741824硬件PCM卡0'usb pnp 音频设备-2 MMAP_INTERLEAVED 格式:S16_LE 子格式:STD 通道:2 速率:48000 精确速率:48000 (48000/1) msbits:16 buffer_size:16384 period_size:1024 period_time:21 333 tstamp_mode:ENABLE tstamp_type:MONOTONIC period_步骤:1 avail_min:1024 period_event:0 start_threshold :1 stop_threshold:1073741824 silence_threshold:0 silence_size:0 边界:1073741824 appl_ptr:0 hw_ptr:0 最大峰值(1个样本):0x0000000 0#0%最大峰值(1个样本):0x00000001 # 0% 最大峰值(1 个样本):0x00000001 # 0% 最大峰值(1 个样本):0x00000001 # 0% 最大峰值(1 个样本):0x00000001 # 0%最大峰值(1 个样本):0x00000001 # 0% Max peak (1 samples): 0x00000002 # 1% 这个调试信息解析0x00000002 # 1% 这个调试信息解析0x00000002 # 1% 这个调试信息解析

int init_camera_attribute(int fd) { int numBufs; v4l2_std_id id; struct v4l2_format fmt; struct v4l2_requestbuffers req; struct v4l2_buffer buf; //检查当前视频设备支持的标准 ioctl(fd,VIDIOC_QUERYSTD,&id); //设置视频捕获格式 memset(&fmt,0,sizeof(fmt)); fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; fmt.fmt.pix.width = 640; fmt.fmt.pix.height = 480; fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; // fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED; if(ioctl(fd,VIDIOC_S_FMT,&fmt) == -1){ perror("set VIDIOC_S_FMT is fail"); exit(EXIT_FAILURE); } //分配内存 memset(&req,0,sizeof(req)); req.count = 4; req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req) == -1){ perror("set VIDIOC_REQBUFS is fail"); exit(EXIT_FAILURE); } //获取并记录缓存的物理空间 buffers = calloc(req.count,sizeof(*buffers)); for(numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs ++){ memset(&buf,0,sizeof(buf)); buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index = numBufs; //读取缓存 if(ioctl(fd,VIDIOC_QUERYBUF,&buf) == -1){ perror("set VIDIOC_REQBUFS is fail"); exit(EXIT_FAILURE); } // 转换成相对地址 buffers[numBufs].length = buf.length; buffers[numBufs].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED,fd,buf.m.offset); if(buffers[numBufs].start == MAP_FAILED){ perror("mmap is fail"); exit(EXIT_FAILURE); } // 放入缓存队列 if(ioctl(fd,VIDIOC_QBUF,&buf) == -1){ perror("set VIDIOC_QBUF is fail"); exit(EXIT_FAILURE); } } return 0; }

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