伸缩机械臂在matlab中建模的DH法

在MATLAB中，使用Denavit-Hartenberg (DH) 参数化方法来建立机械臂模型是一种常见的技术，因为这种方法可以方便地描述连杆之间的相对运动。DH参数包括四个部分：

1. **θ**（转动角度）：关节转动的角度，表示连杆相对于前一个连杆的旋转。
2. **d**（轴向偏移）：沿连杆方向从当前关节到下一个关节中心的距离。
3. **α**（扭转角）：连接两个连杆的转轴与前一连杆的法线之间的夹角。
4. **L**（长度）：连杆的实际长度。

在MATLAB里，`mech臂工具箱`或者自定义函数通常会被用来创建一个结构化的DH参数矩阵，每个元素对应一个关节。你可以定义一个结构体数组，其中包含所有关节的信息，然后使用这个信息构建变换矩阵链。以下是基本步骤：

% 定义DH参数矩阵
dh_params = [ ...; % 行数代表关节，列分别为theta, d, alpha, L
             dh1,   % 第一个关节参数
             dh2,   % ...
             dh3];  % ...

% 初始化旋转矩阵堆栈
T = eye(4); % 4x4单位矩阵

% 应用DH参数构建逆关联回转矩阵
for i = 1:length(dh_params)
    T = T * homogeneousTransform(dh_params(i).theta, dh_params(i).d, dh_params(i).alpha, dh_params(i).L);
end

% 将逆关联回转矩阵转换为欧拉角或其他形式
euler_angles = eulerAngles(T(1:3,1:3)); % 获取末端执行器的姿态
% 或者
link_positions = [T(1:3,4), T(2:3,4)]; % 获取各关节位置