matlab实现机械臂抓取小球

% 机械臂抓取小球的实现步骤如下：
1. 机械臂建模：使用matlab进行机械臂的建模，括七自由度的机械臂，其中伸缩关节为第七关节。
2. RRT避障算法：利用RRT（Rapidly-exploring Random Tree）避障算法，使机械臂可以无碰撞地提取小球。
3. 小球抓取顺序规划：按照小球体积大小，从大到小依次抓取，设计抓取顺序。
4. 多项式轨迹规划：使用多项式轨迹规划将机械臂运送小球至目标点。

以上是matlab实现机械臂抓取小球的基本步骤。