matlab机械臂工作空间代码_机械臂抓取开源项目总结

以下是一个简单的 MATLAB 代码示例，用于计算机械臂的工作空间：

% 定义机械臂关节变量
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6
q = [q1 q2 q3 q4 q5 q6];

% 定义机械臂DH参数
L1 = Link([0 0 0 0]);
L2 = Link([0 0 0 pi/2]);
L3 = Link([0 0.15 0 -pi/2]);
L4 = Link([0.3 0 0 pi/2]);
L5 = Link([0 0 0 -pi/2]);
L6 = Link([0.06 0 0 0]);
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);

% 计算机械臂末端在三维空间中的位置
T = robot.fkine(q);

% 定义工作空间的边界
workspace = [-0.5 0.5 -0.5 0.5 -0.5 0.5];

% 生成工作空间的网格
step = 0.05;
[x, y, z] = meshgrid(workspace(1):step:workspace(2), workspace(3):step:workspace(4), workspace(5):step:workspace(6));

% 将网格转换为机械臂末端的位置
num_pts = size(x, 1) * size(x, 2) * size(x, 3);
pts = [reshape(x, num_pts, 1) reshape(y, num_pts, 1) reshape(z, num_pts, 1)];
T_pts = zeros(4, 4, num_pts);
for i = 1:num_pts
    T_pts(:, :, i) = robot.fkine(q, 'tool', transl(pts(i, :)));
end

% 删除在工作空间外的点
in_workspace = false(num_pts, 1);
for i = 1:num_pts
    if all(T_pts(1:3, end, i) >= workspace(1:3)' & T_pts(1:3, end, i) <= workspace(4:6)')
        in_workspace(i) = true;
    end
end
pts = pts(in_workspace, :);

% 绘制工作空间
figure;
scatter3(pts(:, 1), pts(:, 2), pts(:, 3), '.', 'MarkerEdgeColor', 'b');
axis(workspace);
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');

此代码使用Symbolic Math Toolbox 和 Robotics Toolbox 来计算机械臂的正运动学，并生成工作空间的网格。然后，通过将网格转换为机械臂末端的位置，并删除在工作空间外的点，来计算机械臂的工作空间。最后，使用scatter3函数绘制工作空间。