STM32应用程序中，有一个采样输入值input_x 上下波动比较大，请用C语言写一个卡尔慢滤波器程序代码，使得到稳定平滑的滤波后的结果

在STM32应用中，卡尔曼滤波器（Kalman Filter）通常用于处理噪声较大的数据，如输入值input_x。这是一个简单的一维卡尔曼滤波器代码示例，它包括预测和更新两个步骤：

#include "stm32f4xx.h"
#define PREDICTION_GAIN 0.95 // 预测阶跃系数
#define UPDATE_GAIN 0.97 // 更新阶跃系数
#define MEASUREMENT_NOISE 0.1 // 测量噪声标准偏差
#define PROCESS_NOISE 0.01 // 过程噪声标准偏差

// 定义滤波器状态变量
float x_est = 0.0; // 估计的当前值
float p_est = 0.0; // 估计误差协方差

// 滤波函数
void kalman_filter(float input_x) {
    float innovation;
    float k;

    // 预测阶段
    x_est = (PREDICTION_GAIN * x_est) + ((1 - PREDICTION_GAIN) * input_x);
    p_est *= (1 - PREDICTION_GAIN);

    // 更新阶段
    innovation = input_x - x_est;
    k = p_est / (p_est + MEASUREMENT_NOISE * MEASUREMENT_NOISE);
    x_est += k * innovation;
    p_est = (1 - k) * p_est + k * (UPDATE_GAIN * PROCESS_NOISE * PROCESS_NOISE);

    // 返回滤波后的值
    return x_est;
}

// 主循环中使用滤波器
void main(void) {
    while (1) {
        float input_x_value = get_input(); // 获取输入值
        filtered_x = kalman_filter(input_x_value); // 应用滤波器
        // 然后你可以在这里操作filtered_x，例如打印、存储等
    }
}

注意，这个代码只是一个基础版本，实际应用中可能需要根据传感器特性和系统模型调整参数。`get_input()`是一个假设的函数，你需要替换为你获取真实输入值的实际代码。