逆变桥驱动伺服电机代码

逆变桥驱动伺服电机是一种常见的电力电子控制技术，在工业自动化领域广泛应用。它将直流电源转换成交流电，通过调整频率和幅值来精确控制伺服电机的速度和扭矩。以下是基本的逆变桥驱动伺服电机控制代码示例（以Python的PyTorch库为例，假设我们正在使用H Bridge模块）：

import time
from HBridge import HBridge

# 初始化H-Bridge模块
bridge = HBridge(PWM_pin_A, PWM_pin_B, PWM_pin_C, PWM_pin_D)

def servo_driver(duty_cycle, freq):
    # 设置PWM频率
    bridge.set_pwm_freq(freq)
    
    # 设置PWM占空比 (0-100% duty cycle)
    bridge.set_duty_cycle(bridge.A, duty_cycle)
    bridge.set_duty_cycle(bridge.B, 100-duty_cycle)  # 对称驱动

    # 控制周期
    while True:
        # 示例：根据电机位置反馈调整duty_cycle
        motor_position = get_motor_position()  # 模拟获取实际位置
        new_duty_cycle = calculate_new_duty_cycle(motor_position)  
        if abs(new_duty_cycle - duty_cycle) > 1:  # 更新条件
            duty_cycle = new_duty_cycle
            servo_driver(duty_cycle, freq)
            time.sleep(0.01)  # 更新周期

# 函数示例：根据电机位置计算新占空比
def calculate_new_duty_cycle(position):
    return position / 180 * 100  # 简单的比例关系，实际情况更复杂

# 开始控制
servo_driver(50, 2000)  # 初始设置

注意：这个代码只是一个简化版示例，并未包含错误处理和实时反馈机制。实际应用中，你需要考虑电机的实际特性、电流限制以及实时通信等因素。同时，`get_motor_position()` 和 `calculate_new_duty_cycle()` 需要根据实际的伺服电机驱动板和传感器硬件来编写。