roslibpy.ServiceRequest

`roslibpy.ServiceRequest` 是 ROS（Robot Operating System）的 Python API `rospy` 中的一个类，用于处理服务请求（Service Request）。ROS 提供了一种机制，让节点之间可以通过发布/订阅的方式来交互，其中服务就是一种特殊的消息类型，提供了一种请求/响应的方式。

当你使用 `rospy.ServiceClient` 发起一个服务请求时，你需要创建一个 `roslibpy.ServiceRequest` 对象，这个对象包含了发送给服务服务器的具体参数。这个请求通常包含以下信息：

1. **service_name**: 你要调用的服务的名称，例如 `/add_two_numbers`。
2. **request**: 请求消息的数据结构，这取决于你定义的服务的请求消息类型。比如对于一个名为 `/add_two_numbers` 的服务，请求可能包含两个要相加的整数。

创建 `ServiceRequest` 的基本语法如下：

import rospy
from your_service_type import YourServiceType  # 替换为实际的服务类型

service_client = rospy.ServiceProxy('your_service_name', YourServiceType)
request_data = YourServiceType.Request(data_to_send)  # 数据替换为实际要发送的数据
service_request = service_client.Request(request_data)

然后你可以调用 `service_request.call()` 方法发起请求，这将会触发服务端的回调函数来处理并返回响应。