roslibpy.Service

`roslibpy.Service` 是 ROS (Robot Operating System) 的 Python API 中的一个重要组件，它用于处理 ROS 中的服务（Services）。服务是ROS架构中的一个通信模式，允许节点之间进行异步请求/响应交互。在 ROS 环境中，`Service` 类提供了一种发送服务请求（调用）并接收回复的方法。

当你使用 `roslibpy.Service` 创建一个新的服务实例时，你需要知道服务的名称（通常基于包名和服务类型），以及服务的定义（可以在 `rospy.ServiceDefinition` 或 `rosservice` 命令行工具中查看）。以下是如何在 `roslibpy` 中创建和使用服务的基本步骤：

1. 导入必要的库：

from roslibpy import Ros, Service

2. 连接到ROS Master：

ros = Ros('localhost', 9090)  # 如果在本地运行，通常是 'localhost' 和默认的 9090 端口

3. 初始化服务客户端：

service_name = '/your_service_name'
service = Service(ros, service_name)

这里 `/your_service_name` 替换为实际服务的完整路径，如 `/your_package/some_service`.

4. 发送请求（调用服务）：

request_data = {'key': 'value'}  # 根据服务定义，构建请求数据
response_future = service.call_async(request_data)  # 异步调用

# 等待响应
response = response_future.result()

`call_async` 方法返回一个 Future 对象，你可以使用 `.result()` 来等待响应完成。

5. 检查响应是否成功和解析数据：

if response.success:
    print(f"Response: {response.data}")
else:
    print(f"Error: {response.message}")

如果服务执行正常，`success` 属性将是 `True`，否则为 `False`。