roslibpy.Topic

`roslibpy.Topic` 是 ROS（Robot Operating System）库中的一个重要概念，它是 ROS 消息通信的核心组件之一。在 Python 的 `roslibpy` 库中，Topic 是用来发布（publish）或订阅（subscribe）ROS 中的数据类型（如传感器数据、命令等）的一种机制。

1. 发布者（Publisher）：当你有一个值你想定期或者一次性发送到网络上的某个特定主题（Topic），你可以创建一个 Publisher 对象。发布者负责发送数据实例到指定的主题。

from roslibpy import Topic

publisher = Topic(node, '/my/topic', 'sensor_data')
publisher.publish(data)

这里，`node` 是 ROS 节点，`'/my/topic'` 是主题名称，`'sensor_data'` 是数据类型，`data` 是实际要发布的消息实例。

2. 订阅者（Subscriber）：如果你想接收来自网络上特定主题的消息，你可以创建一个 Subscriber。当有新消息到达时，回调函数会被调用，传递收到的数据。

from roslibpy import Topic

def callback(data):
    # 这里处理接收到的数据
    pass

subscriber = Topic(node, '/my/topic', 'sensor_data', callback=callback)
subscriber.subscribe()

`callback` 函数会在接收到新数据时被调用，参数 `data` 就是接收到的消息。

3. 键盘控制：在某些情况下，用户可能希望动态地切换订阅的目标话题，`roslibpy` 提供了支持动态改变 Topic 参数的功能。