rrt* smart

RRT*-Smart是在RRT*的基础上进行改进的路径规划算法。它通过优化路径来提高规划结果的质量。RRT和RRT*探索出的路径往往是曲曲折折有些小波浪的，但实际上在空地中的最佳路径一般是直线。因此，RRT*-Smart在找到一条可行的路径后，开始考虑优化路径，将曲线化为直线。这个过程是从叶子节点开始，不断寻找能否无障碍地直接连接到先辈节点。通过将路径化为直线，可以减少曲线段的数量，从而提高路径的直线程度。在优化过程中，可以找到一些锚点，它们位于障碍物附近，但无法直接优化路径。RRT*-Smart算法的实现可以参考给出的代码\[2\]。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [无人艇路径规划、避碰、路径跟踪控制(vrep仿真，含ros通信，rrt*，COLREGS，los，pid差速控制)](https://blog.csdn.net/weixin_40820983/article/details/109176031)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [RRT*-Smart 路径规划matlab实现](https://blog.csdn.net/howard789/article/details/123056180)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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