rrt系列算法有多少种

rrt系列算法主要包括经典rrt算法以及其改进版本，其中常用的有rrt-connect, rrt*，rrt*-smart，rrt*-goal bias，rrt*-replan等。每种算法都以路径规划中的rrt算法为基础，通过对其进行改进和优化，使得算法更加快速高效、能够解决更复杂的问题。

经典的rrt算法是基于随机采样的算法，通过在空间中随机生成节点，并进行扩展和连接，最终构建出一条从起点到终点的路径。rrt-connect算法在经典rrt算法的基础上，引入了树的扩展策略，通过从两个树中的节点进行扩展和连接，使得路径更为高效。

rrt*算法是对rrt算法的改进，通过优化节点选择策略和路径探索策略，能够在保证最优性的同时，减少路径的长度。rrt*-smart算法是在rrt*算法的基础上进一步改进，通过选择更智能的目标点采样策略，进一步提高了路径的质量。

rrt*-goal bias算法是针对目标点已知的问题，通过增加目标点采样的机会，使得算法更加倾向于选择朝向目标点的方向进行扩展和连接，能够更快地找到终点。

rrt*-replan算法是在rrt*算法的基础上引入了实时路径规划的策略，通过动态地进行节点扩展和连接，使得算法能够适应环境的变化，实现更高效的路径规划。

综上所述，rrt系列算法具有多种不同的改进版本，每种算法都在不同方面进行了优化，以适应不同的需求和问题。