怎么将DWA算法与RRT算法融合

DWA (Dynamic Window Approach) 算法和 RRT ( Rapidly-exploring Random Tree) 算法是路径规划中常见的两种方法，它们可以结合使用来提高移动机器人或自主导航系统的性能。

DWA 主要是局部路径规划算法，它通过动态调整搜索窗口大小和方向来生成连续、平滑的轨迹，同时考虑了机器人的速度约束、避障以及加速度限制。而 RRT 则是一种全局随机树搜索方法，用于快速构建起从起点到目标区域的连接树。

将 DWA 和 RRT 结合通常采用"RRT-DWA"的方式，步骤如下：

1. **全局搜索**：RRT 使用随机采样生成新的节点，并尝试连接这些节点形成树结构，以探索环境的广阔空间。

2. **局部细化**：当找到一条初步的通路后，应用 DWA 进行精细化规划。从每个 RRT 节点出发，利用 DWA 计算出一系列更优的局部路径，合并成一个连续的路径。

3. **迭代优化**：不断更新 RRT 树，选择 RRT 中距离目标最近的节点，再次进行局部规划，然后回溯并替换之前的局部路径，直到达到预定的目标精度或时间限制。

4. **避免冲突**：DWA 的路径平滑特性有助于处理动态障碍物，如果遇到新产生的障碍，可以局部重新规划而不影响整个路径。