stm32h7canfd发送

STM32H7系列微控制器中的CAN FD (CAN Flexible Data Rate) 功能允许更高数据速率的通信，比如支持500kbps和1Mbps。在STM32H7CANFD上发送数据通常包括以下几个步骤：

1. **初始化CAN模块**：首先需要配置CAN控制器，设置工作模式、Baud rate、错误检测等参数，并将CAN驱动程序设置为发送模式。

HAL_CAN_DeInit(&hcan);
HAL_CAN_MspInit(&hcan);
HAL_CAN_Init(&hcan);

2. **创建CAN消息**：使用`HAL_CAN_MessageTypeDef`结构体定义你要发送的数据帧，包括ID、DLC（Data Length Code）、标志位以及实际的数据内容。

CAN_MessageTypeDef canMsg;
canMsg.ID = CANMsgId;
canMsg.DLC = DLC;
canMsg.Data = data1; // 数据部分
// ... 更多数据

3. **准备发送队列**：把构建好的`canMsg`放入发送队列，STM32H7提供了`HAL_CAN_Transmit()`函数用于此操作。

HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_Transmit(hcan, &canMsg, 1, timeout);

4. **检查发送状态**：`status`变量会返回发送结果，例如`HAL_OK`表示成功，`HAL_ERROR_TIMEOUT`表示超时未发送完等，根据返回值处理可能的情况。

5. **异常处理**：添加适当的错误处理代码，如发生错误，可以根据错误码采取相应的措施。

if (status != HAL_OK)
{
    // 处理错误...
}