apollo 相机标定

Apollo相机标定的流程如下：

1. 采集标定数据：在录制数据时，建议将车辆进行慢速行驶，以缓解时间差异引起的标定问题。相机中需要看到一定数量的投影点云，否则无法进行外参标定运算。因此，建议使用短焦距相机进行相机-激光雷达的标定。\[1\]

2. 确认传感器数据的输出：需要确认所需传感器数据的topics是否有输出。可以查看相机、Velodyne HDL64、INS等传感器的topic名称和发送频率，确保数据正常输出。\[2\]

3. 双相机采集标定间的二维码：将车开到标定间，使用双相机采集标定间的二维码，并获取二维码对应四个角点的UV坐标。同时，通过查找表得到这些点在3D世界坐标系中的坐标。通过求解采集点的PNP问题，可以得到相机相对于世界坐标系的位移矩阵Ts和Tl。将这两个相对位移矩阵相互传递，得到二者之间的相对位置。\[3\]

4. 验证标定结果：完成传感器标定后，需要进行验证。相机标定的验证方法是将长焦相机的图像投影到广角相机图像中，观察重合度。如果出现重影或连接不好的情况，则需要重新进行标定。\[3\]

请注意，以上是Apollo相机标定的一般流程，具体操作可能会因实际情况而有所不同。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Apollo 2.0 传感器标定方法使用指南【相机到64线激光雷达的标定】](https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/79378368)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [进阶课程⑱丨Apollo感知之旅——传感器标定](https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/105064084)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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