matlab中有卡尔曼滤波器吗

是的，在MATLAB中内置了卡尔曼滤波器的功能。MathWorks的Control System Toolbox提供了一系列工具箱函数来支持卡尔曼滤波的设计和应用。这个toolbox中的`kalman`函数就是一个核心组件，可以用于创建卡尔曼滤波器对象并执行滤波操作。

以下是一个简单的例子，展示如何在MATLAB中创建一个一维的离散卡尔曼滤波器：

% 创建卡尔曼滤波器模型
K = kalman(1); % 高斯白噪声的动态模型，1表示状态向量是一维的

% 设置初始条件
P0 = eye(1); % 初始状态误差协方差矩阵
x0 = 0;      % 初始状态值
F = 1;       % 状态转移矩阵
H = 1;       % 测量矩阵

% 设定测量噪声标准偏差
R = 0.1; % 测量噪声方差

% 模拟数据并通过滤波器处理
data = [1 2 3 4]; % 测试数据
filter = filter(K,x0,[],[],data,F,H,R);

% 输出滤波后的结果
state_estimate = filter(:,2); % 第二列是滤波后的状态估计

这只是一个基础的例子，实际应用中卡尔曼滤波器的设置可能会更复杂，包括动态模型的选择、状态增益矩阵的计算等。