三阶滑膜控制器的MATLAB代码

三阶滑模控制器是一种常见的非线性控制器，常用于电力电子、机器人和汽车控制等领域。MATLAB代码如下：

function [u, s1, s2, s3] = s3smc(ctrl, y, yd, dyd, ddyd)
% 输入变量：
% ctrl - 控制器结构体
% y - 实际输出
% yd - 参考输入
% dyd - 参考输入的一阶导数
% ddyd - 参考输入的二阶导数
% 输出变量：
% u - 控制器输出
% s1, s2, s3 - 滑模曲线

% 从控制器结构体中获取参数
a1 = ctrl.a1;
a2 = ctrl.a2;
a3 = ctrl.a3;
lambda = ctrl.lambda;
k = ctrl.k;

% 计算误差及误差的一阶、二阶导数
e = y - yd;
de = a1*y + a2*yd - a1*yd - dyd;
dde = a1*de + a2*e - a1*dyd + a3*ddyd;

% 计算滑模曲线及控制器输出
s1 = de + lambda*e;
s2 = dde + lambda*de;
s3 = k*sign(s2) + s2;
u = (a1 + a2)*ddyd - a1*a2*e + s1 - lambda*s3;
end

其中，控制器结构体包含以下参数：

- `a1`、`a2`、`a3`：滤波器参数
- `lambda`：滑模曲线参数
- `k`：滑模控制参数

请注意，在使用该代码时需要自行定义控制器结构体，并将其作为函数的输入参数传入。