stm32f103C8T6二轮平衡车代码

对于STM32F103C8T6二轮平衡车代码，这是一个比较复杂的项目，涉及到许多硬件和软件方面的内容。下面是一个简单的代码框架，可以作为你开始编写代码的参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义电机控制引脚
#define MOTOR_A_PWM_PIN    GPIO_Pin_0
#define MOTOR_A_DIR_PIN1   GPIO_Pin_1
#define MOTOR_A_DIR_PIN2   GPIO_Pin_2

#define MOTOR_B_PWM_PIN    GPIO_Pin_3
#define MOTOR_B_DIR_PIN1   GPIO_Pin_4
#define MOTOR_B_DIR_PIN2   GPIO_Pin_5

// 定义陀螺仪引脚
#define GYRO_X_PIN         GPIO_Pin_6
#define GYRO_Y_PIN         GPIO_Pin_7
#define GYRO_Z_PIN         GPIO_Pin_8

// 定义PID控制参数
float Kp = 0.0;
float Ki = 0.0;
float Kd = 0.0;

// 定义电机控制变量
int motorA_speed = 0;
int motorB_speed = 0;

// 初始化函数
void init(void)
{
    // 初始化GPIO引脚和外设时钟

    // 初始化陀螺仪

    // 初始化PWM输出

    // 初始化PID控制器
}

// 读取陀螺仪数据函数
void readGyroData(void)
{
    // 读取陀螺仪数据

    // 进行角度和角速度计算
}

// 电机控制函数
void controlMotor(void)
{
    // 根据陀螺仪数据进行PID控制

    // 更新电机速度
}

int main(void)
{
    // 初始化
    init();

    while (1)
    {
        // 读取陀螺仪数据
        readGyroData();

        // 控制电机
        controlMotor();
    }
}

上述代码只是一个简单的框架，具体的实现需要根据你的硬件和控制算法进行调整。你需要根据实际情况配置GPIO引脚、初始化外设、读取陀螺仪数据、进行PID控制等操作。同时，你还需要根据具体的电机驱动方式（如PWM控制、电机驱动模块等）来实现电机的控制。

希望以上代码能对你有所帮助，如果你有其他问题，可以继续提问。