阿克曼车辆运动方程 matlab

阿克曼车辆的运动方程可以通过状态方程来描述。状态方程可以表示为：

S' = \[x' y' θ'\] = \[vd*cosθ vd*sinθ vd*tanϕ/l\]

其中，S'是状态向量，包括车辆质心的横纵坐标和朝向角度。x'和y'是车辆质心的横纵坐标的变化量，θ'是车辆朝向角度的变化量。vd是后轮速度大小，ϕ是前轮的转向角度，l是车辆的长度。

在MATLAB中，可以使用以下代码来模拟阿克曼转向的车辆运动：

function \[X,Y,Th\] = car_run(X,Y,Th,L,dt,vd,phi)
    X = X + vd*cos(Th)*dt;
    Y = Y + vd*sin(Th)*dt;
    Th = Th + vd*tan(phi)/L*dt;
end

其中，X和Y是车辆质心的横纵坐标，Th是车辆朝向角度，L是车辆的长度，dt是时间间隔，vd是后轮速度大小，phi是前轮的转向角度。

这段代码可以根据给定的初始状态和控制量，计算出车辆在一小段时间内的位移和朝向变化。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【MATLAB】无人驾驶车辆的模型预测控制技术（精简讲解和代码）【运动学轨迹规划】](https://blog.csdn.net/weixin_44044411/article/details/107969423)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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