在STM32F407与FreeRTOS环境中，如何高效地创建任务并管理TCB_t结构体，包括其初始化与任务调度？请提供详细步骤。

在FreeRTOS与STM32F407微控制器的开发中，高效地管理任务及其控制块TCB_t是至关重要的。首先，你需要了解TCB_t是任务的核心数据结构，它在tasks.c文件中定义，负责存储任务的运行状态和上下文信息。创建任务时，FreeRTOS通过xTaskCreate()函数实现，该函数会分配并初始化一个TCB_t实例。以下是创建任务并管理TCB_t的详细步骤：

参考资源链接：[FreeRTOS任务控制块(TCB_t)详解与应用](https://wenku.csdn.net/doc/6xx2w3yk2v?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 定义任务函数：首先定义一个任务函数，该函数包含任务的执行逻辑。这个函数需要符合FreeRTOS的任务函数签名，即接受一个void*参数，并返回void。

void TaskFunction(void *pvParameters) {
    // 任务代码
}

2. 分配堆栈空间：为新任务分配足够的堆栈空间。堆栈大小会根据任务的复杂程度和使用的CPU架构而有所不同。

#define STACK_SIZE 128 // 堆栈大小，以字为单位
uint8_t ucTaskStack[STACK_SIZE];

3. 创建任务：调用xTaskCreate()函数创建任务。你需要指定任务函数、堆栈、堆栈大小、传递给任务函数的参数、任务优先级以及任务的TCB_t结构体指针。

TaskHandle_t xTaskToCreate;
xTaskCreate(
    TaskFunction,     // 任务函数
    

参考资源链接：[FreeRTOS任务控制块(TCB_t)详解与应用](https://wenku.csdn.net/doc/6xx2w3yk2v?spm=1055.2569.3001.10343)