人工势场避撞算法MATLAB

人工势场避撞算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用于机器人路径规划和避障的算法。下面是一个基于MATLAB的简单示例代码：

function [dx, dy] = artificial_potential_field(x, y, obstacles, goal)
    % x, y为机器人当前位置坐标
    % obstacles为障碍物的坐标矩阵，每行代表一个障碍物的坐标
    % goal为目标点的坐标
    
    % 参数设置
    k_att = 1;  % 引力增益系数
    k_rep = 100;  % 斥力增益系数
    d_rep = 5;  % 斥力作用范围
    
    % 计算引力
    dx_att = k_att * (goal(1) - x);
    dy_att = k_att * (goal(2) - y);
    
    % 计算斥力
    dx_rep = 0;
    dy_rep = 0;
    for i = 1:size(obstacles, 1)
        dist = norm([obstacles(i, 1)-x, obstacles(i, 2)-y]);
        if dist < d_rep
            dx_rep = dx_rep + k_rep * (x - obstacles(i, 1)) / dist^3;
            dy_rep = dy_rep + k_rep * (y - obstacles(i, 2)) / dist^3;
        end
    end
    
    % 合力
    dx = dx_att + dx_rep;
    dy = dy_att + dy_rep;
end

使用该算法，你可以根据当前机器人的位置、障碍物的位置和目标点的位置计算出机器人的下一步移动方向。根据需要，你可以将该算法进一步扩展和优化。