stm32f103c8t6使用uart控制TMC2209驱动步进电机程序

当使用STM32F103C8T6控制TMC2209驱动步进电机时，可以通过UART通信来发送指令和接收反馈信息。下面是一个简单的程序示例：

1. 首先，需要配置UART串口通信的相关参数，包括波特率、数据位、停止位等。可以使用STM32CubeMX工具进行配置，或者手动编写代码进行配置。

2. 初始化UART串口，并使能相应的中断。可以使用HAL库提供的函数进行初始化，例如`HAL_UART_Init()`和`HAL_UART_Receive_IT()`。

3. 编写发送指令的函数，将需要发送的指令通过UART发送给TMC2209驱动器。例如，可以使用`HAL_UART_Transmit()`函数发送数据。

4. 编写接收反馈信息的函数，通过UART接收来自TMC2209驱动器的反馈信息。可以使用中断方式接收数据，并在接收完成后触发相应的回调函数进行处理。

5. 在主循环中，可以调用发送指令的函数发送控制指令，并等待接收反馈信息。根据具体需求，可以使用延时函数或者定时器来控制发送和接收的时间间隔。

6. 根据TMC2209驱动器的手册，解析接收到的反馈信息，并进行相应的处理。例如，可以根据反馈信息判断步进电机是否到达目标位置，或者调整步进电机的运动参数。