如何在Apollo自动驾驶系统中实现借道临时停车位的功能?代码示例，c++

在Apollo自动驾驶系统中实现借道临时停车位的功能涉及到复杂的路径规划、感知模块和决策控制。这是一个高级任务，需要结合多种技术和算法。

1. **路径规划**：首先，车辆需要能够识别出可用的临时停车位，并规划一条避开其他障碍物并安全驶入停车位的路径。这可能包括搜索附近的空闲区域、评估行驶可行性等。

// 简化版代码示例
class PathPlanner {
public:
    std::vector<Waypoint> PlanToTemporaryParking(const Lane& targetLane) {
        // ...使用A*、Dijkstra或其他搜索算法找到路径
    }
};

2. **传感器融合**：使用车载雷达、激光雷达和摄像头的数据来检测停车位及其周围环境。可能用到的库有PCL（点云库）进行3D点云处理。

class SensorManager {
public:
    bool IsTemporaryParkingAvailable() { /* ...处理传感器数据... */}
};

3. **决策控制**：一旦确定了可行的路径，自动驾驶系统将发送控制指令给车辆执行，比如油门、刹车和方向盘调整。

class DecisionMaker {
public:
    void ExecuteDriveCommands(const std::vector<Waypoint>& plannedPath) {
        // ...计算并发送控制信号...
    }
};

请注意，上述代码简化了实际情况，实际的代码会包含更复杂的数据结构、错误处理和实时通信机制。