ESP32旋转编码器

ESP32旋转编码器是一种用于测量旋转角度的传感器。它可以通过读取编码器的脉冲信号来确定旋转的角度。下面是一个使用ESP32读取旋转编码器的示例代码：

#include <Arduino.h>

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_PIN 2
#define ENCODER_B_PIN 3

// 定义编码器计数器
volatile long encoderCount = 0;

// 中断处理函数
void IRAM_ATTR encoderISR()
{
  // 读取编码器引脚状态
  int a = digitalRead(ENCODER_A_PIN);
  int b = digitalRead(ENCODER_B_PIN);

  // 根据编码器引脚状态更新计数器
  if (a == b)
  {
    encoderCount++;
  }
  else
  {
    encoderCount--;
  }
}

void setup()
{
  // 初始化编码器引脚
  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT_PULLUP);

  // 将中断处理函数与编码器引脚绑定
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A_PIN), encoderISR, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_B_PIN), encoderISR, CHANGE);

  // 启用中断
  interrupts();
}

void loop()
{
  // 读取编码器计数器的值
  long count = encoderCount;

  // 打印旋转的角度
  float angle = count / 7.0 / 238.0 * 2.0 * PI;
  Serial.print("旋转的角度为： ");
  Serial.println(angle);

  delay(100);
}

这段代码使用了ESP32的中断功能来读取编码器的脉冲信号，并根据脉冲信号的变化来更新计数器。通过计算计数器的值，可以得到旋转的角度。请注意，你需要将编码器的引脚连接到ESP32的GPIO引脚，并根据实际情况修改代码中的引脚定义。