qt5加载rviz界面

在使用Qt5加载RViz界面时，我们首先需要安装Qt5和RViz的相关依赖，并建立好所需的开发环境。

在Qt5中，我们可以使用Qt Widgets或Qt Quick来创建界面。对于RViz界面，一般使用Qt Widgets来创建。

首先，在Qt5中创建一个新的Qt Widgets项目。然后，我们需要在项目中包含RViz的头文件，并链接RViz的库文件。

在代码中，通过创建一个QMainWindow的子类，并在构造函数中初始化RViz，可以加载RViz界面。具体示例代码如下：

#include <QMainWindow>
#include <QApplication>
#include <rviz/render_panel.h>

class RVizWidget : public QMainWindow
{
public:
    RVizWidget(QWidget *parent = nullptr)
        : QMainWindow(parent)
    {
        // 创建RViz的渲染面板
        rviz::RenderPanel *render_panel = new rviz::RenderPanel(this);
        
        // 设置RViz渲染面板为主窗口的中央部件
        setCentralWidget(render_panel);
        
        // 初始化RViz
        render_panel->initialize();
    }

};

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);

    // 创建RViz界面窗口
    RVizWidget rviz_widget;
    rviz_widget.show();

    return a.exec();
}

以上代码中，使用RenderPanel类创建了一个RViz的渲染面板对象，然后通过setCentralWidget方法将渲染面板设置为主窗口的中央部件。最后调用initialize方法初始化RViz。

编译并运行代码，就可以看到加载了RViz界面的Qt窗口。

需要注意的是，以上代码是一个简单的示例，实际使用中可能需要更多的初始化和配置代码，以适应实际应用的需求。