三轴机械臂几何法求关节角度代码

三轴机械臂几何法求解关节角度的代码可以通过逆解算法来实现。以下是一个简单的示例代码：

import math

def calculate_joint_angles(x, y, z):
    # 机械臂参数
    l1 = 10  # 第一段臂长
    l2 = 8   # 第二段臂长
    l3 = 6   # 第三段臂长

    # 计算节角度
    theta1 = math.atan2, x)
    r = math.sqrt(x**2 + y**2)
    s = z - l1

    D = (r**2 + s**2 - l2**2 - l3**2) / (2 * l2 * l3)
    theta3 = math.atan2(-math.sqrt(1 - D**2), D)

    K = l2 + l3 * D
    theta2 = math.atan2(s, r) - math.atan2(l3 * math.sqrt(1 - D**2), K)

    return math.degrees(theta1), math.degrees(theta2), math.degrees(theta3)

# 示例输入坐标
x = 12
y = 8
z = 6

# 调用函数计算关节角度
theta1, theta2, theta3 = calculate_joint_angles(x, y, z)

print("关节角度：")
print("Theta1:", theta1)
print("Theta2:", theta2)
print("Theta3:", theta3)

请注意，这只是一个简单的示例代码，具体的实现可能会根据机械臂的具体结构和运动学模型有所不同。在实际应用中，可能需要考虑坐标系转换、奇异点处理等问题。因此，建议在实际使用时根据具体情况进行适当的修改和调整。