node.subscribe

时间: 2023-11-04 11:23:12 浏览: 41
你想问的是如何在Node.js中使用订阅(subscribe)功能吗? 在Node.js中,你可以使用不同的库来实现订阅功能,其中最流行的就是Redis。Redis是一个内存数据库,它支持发布/订阅模式。下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用Redis进行订阅: 首先,你需要安装redis库。可以使用以下命令进行安装: ``` npm install redis ``` 然后,你可以在Node.js代码中使用以下代码进行订阅: ```javascript const redis = require('redis'); // 创建Redis客户端 const client = redis.createClient(); // 订阅一个频道 client.subscribe('channelName'); // 监听消息 client.on('message', (channel, message) => { console.log(`Received message from channel ${channel}: ${message}`); }); // 错误处理 client.on('error', (err) => { console.error('Redis Error:', err); }); ``` 在上面的代码中,我们首先创建了一个Redis客户端,并使用`subscribe`方法订阅了一个频道(`channelName`)。然后,我们使用`on`方法监听消息事件,并在接收到消息时打印出来。另外,还有一个错误处理的事件监听器。 注意:在真实项目中,你可能需要将Redis服务器的连接配置作为参数传递给`createClient`方法。 这只是一个简单的示例,你可以根据自己的需求进行扩展和修改。希望对你有帮助!如果你还有其他问题,请随时提问。

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帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动?并给出修改后的代码

/*模拟STM32设备向EMQ发送数据 */ const mqtt = require('mqtt'); const host = 'iot-06z00cad6kypevk.mqtt.iothub.aliyuncs.com' const port = '1883' const clientId = iqfzjbFKlyh.js_node_one|securemode=2,signmethod=hmacsha256,timestamp=1685192902891| const connectUrl = mqtt://${host}:${port} const client = mqtt.connect(connectUrl, { clientId, clean: true, connectTimeout: 4000, username: 'js_node_one&iqfzjbFKlyh', password: 'f4cf365e0ed0a68ef9eff1ce571f959a66b1bc9a9970174cd55203e94975b4d2', reconnectPeriod: 1000, }) var stm32_esp8266_obj = {}; var studentNo = "2020070230114";//替换你的学号 const subcribe_topic = /ota/device/inform/iqfzjbFKlyh/js_node_one; const publish_topic = /ota/device/upgrade/iqfzjbFKlyh/js_node_one; client.on('connect', () => {D:/users/deskttop/iot/sy4/iot_cloudesp8266_mqtt_expresss console.log('MQTT Connected') client.subscribe([subcribe_topic], () => { console.log(Subscribe to topic '${subcribe_topic}') }); setInterval(()=>{ var chushuiliang1=Math.floor(Math.random() * 20)+1; var chushuiliang2=Math.floor(Math.random() * 40)+1; var jinshuiliang=chushuiliang1+chushuiliang2+Math.floor(Math.random() * 10)+1; var zhuodu2 = Math.floor(Math.random() * 20)+1; var zhuodu3 = Math.floor(Math.random() * 20)+1; var zhuodu1 = zhuodu2+zhuodu3+Math.floor(Math.random() * 5)+1; var publish_obj={ error:0, wendu1:Math.floor(Math.random() * 40), wendu2:Math.floor(Math.random() * 40), yulv1:Math.random().toFixed(4), yulv2:Math.random().toFixed(4), yewei:Math.random().toFixed(4), ph1:Math.floor(Math.random() * 13), ph2:Math.floor(Math.random() * 13), shui:[jinshuiliang,chushuiliang1,chushuiliang2], zhuodu:[zhuodu1,zhuodu2,zhuodu3] } client.publish(publish_topic, JSON.stringify(publish_obj), { qos: 0, retain: false }, (error) => { if (error) { console.error(error) } }) },5000); }) client.on('message', (topic, payload) => { console.log('Received Message:', topic, payload.toString()); stm32_esp8266_obj = JSON.parse(payload); // console.log(stm32_esp8266_obj); })

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