node.subscribe

时间: 2023-11-04 15:23:12 浏览: 172
你想问的是如何在Node.js中使用订阅(subscribe)功能吗? 在Node.js中,你可以使用不同的库来实现订阅功能,其中最流行的就是Redis。Redis是一个内存数据库,它支持发布/订阅模式。下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用Redis进行订阅: 首先,你需要安装redis库。可以使用以下命令进行安装: ``` npm install redis ``` 然后,你可以在Node.js代码中使用以下代码进行订阅: ```javascript const redis = require('redis'); // 创建Redis客户端 const client = redis.createClient(); // 订阅一个频道 client.subscribe('channelName'); // 监听消息 client.on('message', (channel, message) => { console.log(`Received message from channel ${channel}: ${message}`); }); // 错误处理 client.on('error', (err) => { console.error('Redis Error:', err); }); ``` 在上面的代码中,我们首先创建了一个Redis客户端,并使用`subscribe`方法订阅了一个频道(`channelName`)。然后,我们使用`on`方法监听消息事件,并在接收到消息时打印出来。另外,还有一个错误处理的事件监听器。 注意:在真实项目中,你可能需要将Redis服务器的连接配置作为参数传递给`createClient`方法。 这只是一个简单的示例,你可以根据自己的需求进行扩展和修改。希望对你有帮助!如果你还有其他问题,请随时提问。
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帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

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