只含有ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);的ros功能包怎么添加service接口

一个只含有 `ros::Subscriber` 的 ROS 功能包是无法提供 service 接口的，因为 service 是一种不同于 topic 的通信机制。

要添加 service 接口，你需要在 ROS 功能包中创建一个服务定义文件来定义服务请求和响应的格式，然后在代码中添加服务服务器和客户端的实现。

以下是一个简单的例子，演示如何在一个 ROS 功能包中添加服务接口：

1. 创建一个服务定义文件 `MyService.srv`，定义服务请求和响应的格式。例如：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加服务定义文件的编译：

add_service_files(
  FILES
  MyService.srv
)

3. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加服务依赖：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4. 在 `CMakeLists.txt` 文件中链接服务库：

target_link_libraries(my_package_node ${catkin_LIBRARIES})

5. 在 `my_package_node.cpp` 文件中添加服务服务器和客户端的实现。例如：

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyService.h"

void service_callback(const my_package::MyService::Request& req, 
                      my_package::MyService::Response& res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("Received service request: %ld + %ld = %ld", req.a, req.b, res.sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_package_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_service", service_callback);
    ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

现在，你的 ROS 功能包就同时包含了一个服务服务器和一个订阅者。当你运行该节点时，服务服务器将会监听服务请求，并根据请求提供响应。同时，订阅者将会监听 ROSout topic，并在收到消息时调用回调函数 `callback`。