只含有ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);的ros功能包怎么做service接口

一个只含有 `ros::Subscriber` 的 ROS 功能包是无法提供 service 接口的，因为 service 是一种不同于 topic 的通信机制。

要提供 service 接口，你需要在 ROS 功能包中创建一个服务服务器（service server）。服务服务器用于接收服务请求，并根据请求提供响应。为此，你需要在功能包中创建一个服务定义文件，定义服务请求和响应的格式，然后在代码中编写服务服务器的实现。

以下是一个简单的例子，演示如何在 ROS 中提供一个服务接口：

1. 创建一个服务定义文件 `MyService.srv`，定义服务请求和响应的格式：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. 在 ROS 功能包中创建一个服务服务器 `my_service_server.cpp`，实现服务请求的处理逻辑：

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyService.h"

bool handle_service_request(my_package::MyService::Request& req, my_package::MyService::Response& res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("Received service request: %ld + %ld = %ld", req.a, req.b, res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_service_server");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_service", handle_service_request);
    ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

    ros::spin();

    return 0;
}

3. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加服务定义文件的编译：

add_service_files(
  FILES
  MyService.srv
)

4. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加服务依赖：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

5. 在 `CMakeLists.txt` 文件中链接服务库：

target_link_libraries(my_service_server ${catkin_LIBRARIES})

6. 编译 ROS 功能包：

$ catkin_make

7. 运行服务服务器：

$ rosrun my_package my_service_server

现在你就可以使用 `rosservice` 命令行工具或者编写客户端代码来调用这个服务了。例如，你可以运行以下命令来调用服务：

$ rosservice call /my_service "a: 3 b: 4"

该命令将会输出以下结果：

sum: 7