七自由度机械臂惯性矩阵

根据提供的引用内容，没有直接提到七自由度机械臂的惯性矩阵。引用\[1\]中提到了六轴六自由度机械臂的轨迹跟踪的matlab实现，引用\[2\]中提到了假设第一、二个杆件的质量分别集中在各自的末端点，没有惯性矩阵。引用\[3\]中提到了拆解方式二的动力学方程结构，但没有具体提到七自由度机械臂的惯性矩阵。

因此，根据提供的引用内容，无法直接回答七自由度机械臂的惯性矩阵。如果您需要了解七自由度机械臂的惯性矩阵，建议参考相关的机械臂动力学理论和文献。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [【机械臂】六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）](https://blog.csdn.net/fantasty9413/article/details/108022571)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [机器人学之动力学笔记【10】—— 双旋转自由度机械臂](https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/110354287)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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