rviz qt.qpa.xcb: could not connect to display
时间: 2024-02-05 13:08:50 浏览: 269
RViz是ROS（机器人操作系统）中的一个可视化工具，用于显示和分析机器人的传感器数据、状态信息和运动规划结果等。它基于Qt库进行开发，因此在使用RViz时可能会遇到与Qt相关的问题，比如"qt.qpa.xcb: could not connect to display"错误。
这个错误通常是由于缺少X Window系统的显示环境导致的。X Window系统是一种用于图形界面的开放标准，它提供了显示和输入设备的抽象接口。在服务器上运行RViz时，由于缺少显示设备，就会出现"qt.qpa.xcb: could not connect to display"错误。
解决这个问题的方法是使用虚拟显示器或Xvfb（X Virtual Framebuffer）来模拟一个显示设备。Xvfb可以在没有物理显示设备的情况下运行X Window系统，并将图形界面渲染到内存中。
以下是在Ubuntu 18.04上使用Xvfb解决"qt.qpa.xcb: could not connect to display"错误的步骤：
1. 安装Xvfb：
```shell
sudo apt-get install xvfb
```
2. 启动Xvfb：
```shell
Xvfb :99 -screen 0 1024x768x24 &
```
3. 设置DISPLAY环境变量：
```shell
export DISPLAY=:99
```
4. 运行RViz：
```shell
rviz
```
通过以上步骤，你可以在服务器上成功运行RViz，并避免"qt.qpa.xcb: could not connect to display"错误。
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3. deno-express 项目：该项目以Node.js的Express框架为灵感，为Deno提供了一套类似于Express的Web服务器搭建方式。使用deno-express可以让开发者用熟悉的Express API在Deno环境中快速构建Web应用。
4. TypeScript 使用：TypeScript 是 JavaScript 的一个超集，添加了类型系统和对ES6+的新特性的支持。它最终会被编译成纯JavaScript代码，以便在浏览器和Node.js等JavaScript环境中运行。在deno-express项目中，通过TypeScript编写代码，不仅可以享受到静态类型检查的好处，还可以利用TypeScript的强类型系统来构建更稳定、易于维护的代码。
5. 代码示例解析：在描述中提供了一个简短的代码示例，示范了如何使用deno-express构建一个简单的web server。
- `import * as expressive from "https://raw.githubusercontent.com/NMathar/deno-express/master/mod.ts";` 这行代码通过网络导入了deno-express库的核心模块。
- `const port = 3000;` 定义了一个端口号，即web服务器将监听的端口。
- `const app = new expressive.App();` 创建了一个Express-like的App实例。
- `app.use(expressive.simpleLog());` 使用了一个简单的日志中间件，这可能会记录请求和响应的信息。
- `app.use(expressive.static_("./public"));` 使用了静态文件服务中间件，指定 "./public" 作为静态文件目录，使得该目录下的文件可以被Web服务访问。
- `app.use(expressive.bodyParser.json());` 使用了body-parser中间件，它能解析请求体中的JSON格式数据，使得在后续的请求处理中可以方便地获取这些数据。
6. Deno 与 Node.js 的对比：Deno与Node.js在设计哲学和实现上有明显差异。Deno不使用npm作为包管理器，而是通过URL导入模块。它也具备内置的TLS和网络测试工具，以及自动的依赖项管理，这都是Node.js需要外部模块来实现的功能。
7. 代码示例中的未显示部分：描述中仅展示了server.ts文件的部分内容，根据标准的Express应用结构，可能还会包括定义路由、设置视图引擎、错误处理中间件等。
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9. 对于TypeScript的依赖：由于deno-express项目的代码示例是用TypeScript编写的，所以它展示了TypeScript在Deno项目中如何使用。Deno对TypeScript的支持是原生的，无需额外编译器，直接运行即可。
10. Web服务器搭建实践：通过这个项目，开发者可以学习如何在Deno中搭建和管理Web服务器，包括如何处理路由、如何对请求和响应进行中间件处理等Web开发基础知识点。
通过对以上知识点的了解，可以对deno-express项目有一个全面的认识。该项目不仅为Deno提供了类似Express.js的Web开发体验，还展示了如何利用TypeScript来构建现代化、高性能的Web应用。