pcl 提取两片点云的非重叠部分

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了许多点云相关的功能和算法。

要提取两片点云的非重叠部分，可以按照以下步骤进行：

1. 加载两个点云文件：首先，使用PCL的函数或方法从磁盘上加载两个点云文件，得到两个点云对象Cloud1和Cloud2。

2. 点云对齐：在提取非重叠部分之前，需要将两个点云进行对齐，以便在相同坐标系下进行操作。可以使用PCL中的ICP（Iterative Closest Point）算法或其他配准算法将点云进行刚体配准，使其位置和姿态尽可能地接近。

3. 点云切割：切割是提取非重叠部分的关键步骤。可以遍历其中一个点云中的每个点，并使用KdTree或其他近邻搜索算法，在另一个点云中找到相应的最近邻点。如果最近邻点的距离超过一定阈值，可以将该点加入新的点云对象中，表示非重叠部分。

4. 存储非重叠部分：提取出来的非重叠部分可以存储到磁盘上，形成一个新的点云文件，或者直接在内存中使用新的点云对象进行后续分析和处理。

需要注意的是，在点云切割的过程中，可调整的参数包括点云的距离阈值、最近邻搜索的半径等，这取决于不同的场景和应用需求。

总结来说，使用PCL可以通过配准和点云切割的方法，提取出两片点云的非重叠部分，方便后续的点云处理和分析。