在ubuntu中用qt做turtlesim

在Ubuntu中使用Qt开发TurtleSim，可以按照以下步骤操作：

1. 安装Qt开发环境：首先需要安装Qt Creator IDE和相关的库。你可以从Qt官方网站下载适用于Ubuntu的版本，并按照官方指南进行安装。

2. 获取ROS和 turtlesim：TurtleSim是Robot Operating System (ROS) 的一个经典示例，你需要先安装ROS。在终端中运行 `sudo apt-get update`，然后安装ros-noetic-desktop，替换noetic为你当前的ROS版本。

   sudo apt-get install ros-noetic-desktop

3. 安装ROS QT插件：安装ROS.qt包提供对Qt的集成支持。打开终端并运行：

   sudo apt-get install ros-noetic-qt-gui

4. 创建新项目：启动Qt Creator，选择"File" -> "New File or Project"，选择"C++" -> "Qt Widgets Application"。

5. 配置ROS连接：在项目的构建配置中，添加ROS插件链接到你的ROS核心。这通常涉及设置ROS的工作空间路径和启动节点。

6. 设计用户界面：在Qt Designer中创建所需的界面元素，比如按钮用于发送命令，标签显示TurtleSim的状态等。

7. 编写ROS节点代码：编写C++代码连接ROS节点，监听TurtleSim的消息并响应用户输入。例如，你可以使用`std_msgs::msg::String`消息来控制turtle的动作。

8. 调试与运行：通过点击"Run"按钮或使用`qmake`生成Makefile，然后在终端里运行`make && ./$PROG_NAME`来启动你的QT应用和ROS节点。