matlab等效角度 _轴线代码

在MATLAB中，等效角度是指对于给定的旋转矩阵，找到一个与该矩阵等效的旋转轴和旋转角度的过程。下面是MATLAB中计算等效角度的函数代码：

function [axis,angle] = rotm2axang(rotMat)
    % 将旋转矩阵转化为旋转轴和旋转角度
    % rotMat: 3x3的旋转矩阵
    % axis: 1x3的旋转轴向量
    % angle: 旋转角度，弧度制
    
    % 计算旋转轴
    [~,maxIndex] = max(diag(rotMat));
    if maxIndex == 1
        axis = [rotMat(2,3)-rotMat(3,2),rotMat(3,1)-rotMat(1,3),rotMat(1,2)-rotMat(2,1)];
    elseif maxIndex == 2
        axis = [rotMat(3,1)-rotMat(1,3),rotMat(1,2)-rotMat(2,1),rotMat(2,3)-rotMat(3,2)];
    else
        axis = [rotMat(1,2)-rotMat(2,1),rotMat(2,3)-rotMat(3,2),rotMat(3,1)-rotMat(1,3)];
    end
    
    % 计算旋转角度
    angle = acos((trace(rotMat)-1)/2);
end

以上代码实现了将一个给定的旋转矩阵转化为旋转轴和旋转角度的过程，并且返回值为axis和angle。其中，axis是一个1x3的旋转轴向量，angle是旋转角度，单位为弧度制。