机械臂碰撞检测matlab

机械臂碰撞检测是机器人领域中的一个重要问题，Matlab提供了Robotics System Toolbox来解决这个问题。具体步骤如下：

1. 创建机器人模型

robot = importrobot('robot.urdf');

2. 创建碰撞体

body1 = robotics.RigidBody('body1');
body2 = robotics.RigidBody('body2');
body3 = robotics.RigidBody('body3');

body1.Mass = 1;
body2.Mass = 1;
body3.Mass = 1;

body1.Inertia = eye(3);
body2.Inertia = eye(3);
body3.Inertia = eye(3);

body1.Geometry = robotics.Box([0.1 0.1 0.1]);
body2.Geometry = robotics.Box([0.1 0.1 0.1]);
body3.Geometry = robotics.Box([0.1 0.1 0.1]);

3. 将碰撞体添加到机器人模型中

addBody(robot, body1, 'base_link');
addBody(robot, body2, 'link1');
addBody(robot, body3, 'link2');

4. 创建碰撞检测器

checker = robotics.CollisionChecker('MaxNumCollisions', 2);

5. 进行碰撞检测

q = homeConfiguration(robot);
[~, c] = checker.checkCollision(robot, q);
if c
    disp('Collision detected');
else
    disp('No collision detected');
end

以上代码将创建一个机器人模型和三个碰撞体，并将碰撞体添加到机器人模型中。然后创建一个碰撞检测器，并使用homeConfiguration函数获取机器人的初始位置，最后进行碰撞检测。