机械臂轨迹规划算法MATLAB

在MATLAB中，机械臂轨迹规划是一种关键任务，用于生成机器人末端执行器从起始位置到目标位置的运动路径。常用的机械臂轨迹规划算法有：

1. **基于关节空间的规划**：通过计算每个关节的角度变化，使得机械臂的末端能够按照预定的轨迹移动。可以使用优化算法如Spline插值、最小二乘法等来拟合关节角度序列。

2. **直接笛卡尔空间规划**：这种方法直接在机器人的工作空间（笛卡尔坐标系）中规划路径，避免了关节限制。常用工具箱如`robotics`或`path planning toolbox`提供了多种算法，如A*搜索、RRT（ Rapidly-exploring Random Tree）、Dijkstra等。

3. **势场方法**：构建势场模型来描述环境中的障碍物和目标区域，然后通过寻找势能最低点来确定路径。

4. **模型预测控制（MPC）**：结合动态模型预测未来状态，通过对多个时间步的路径优化来实现更平滑、高效的轨迹规划。

在MATLAB环境中，你可以利用内置函数、库和工具箱编写自定义规划算法，或者调用现成的函数和工具进行快速实现。具体步骤包括环境建模、运动学分析、碰撞检测以及实时调整等。