matlab机械臂轨迹规划

Matlab可以使用 Robotics Toolbox 进行机械臂轨迹规划。

首先，需要使用 Robotics Toolbox 中的机械臂模型，可以使用 createSerialLink() 函数创建模型。例如，对于一个三自由度的机械臂，可以使用以下代码创建模型：

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);

robot = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'myrobot');

然后，需要定义机械臂的起始和目标位置，可以使用以下代码定义：

start_pose = [0 0 0]; % 起始位置
end_pose = [1 1 1]; % 目标位置

接下来，可以使用 Robotics Toolbox 中的工具函数来计算机械臂的轨迹。例如，可以使用 jtraj() 函数生成关节空间的轨迹，使用 ctraj() 函数生成笛卡尔空间的轨迹。以下是一个生成关节空间轨迹的示例代码：

q_start = robot.ikine6s(start_pose); % 计算起始位置的关节角度
q_end = robot.ikine6s(end_pose); % 计算目标位置的关节角度

t = linspace(0, 1, 50); % 生成时间向量
q_traj = jtraj(q_start, q_end, t); % 生成关节空间轨迹

最后，可以使用 Robotics Toolbox 中的 plot() 函数将机械臂的轨迹可视化：

robot.plot(q_traj); % 显示机械臂的轨迹

除了以上示例代码，还可以使用 Robotics Toolbox 中的其他函数和工具来实现不同的机械臂轨迹规划算法。