matlab机械臂轨迹规划mtraj

mtraj是MATLAB中的一个函数，用于机械臂轨迹规划。它可以生成平滑的关节空间或笛卡尔空间轨迹，以实现机械臂的运动控制。

mtraj函数的基本语法如下：

[q, qd, qdd] = mtraj(@fcn, q0, qf, t)

其中，@fcn是一个函数句柄，用于定义机械臂的运动学模型和约束条件。q0和qf是起始和结束位置的关节角度或笛卡尔坐标。t是时间向量，用于指定轨迹的时间点。

mtraj函数会返回关节角度、关节速度和关节加速度的矩阵，分别对应轨迹在每个时间点的值。

关于mtraj函数的更多详细信息，你可以参考MATLAB的官方文档或者使用`help mtraj`命令获取帮助。