MATLAB机械臂轨迹

在 MATLAB 中，你可以使用 Robotics System Toolbox 来实现机械臂的轨迹规划和控制。以下是一个简单的示例代码，展示了如何规划机械臂的轨迹：

% 创建机械臂模型
robot = loadrobot('abbIrb120', 'DataFormat', 'column');

% 设置机械臂的初始姿态
startConfig = homeConfiguration(robot);

% 设置机械臂末端目标位置和姿态
endPose = trvec2tform([0.3 0.3 0.3]) * eul2tform([pi/2 pi/4 pi/6]);

% 规划运动轨迹
numWaypoints = 5;
trajectory = cscvn([startConfig.JointPosition; endPose]);

% 基于轨迹规划的关节空间插补
qMatrix = jtraj(startConfig, endPose, numWaypoints);

% 控制机械臂沿着轨迹运动
for i = 1:numWaypoints
    show(robot, qMatrix(i, :));
    drawnow;
end

这是一个简单的示例，其中使用了 ABB IRB120 机械臂模型。你可以根据你所使用的具体机械臂模型进行相应的修改。通过设置起始姿态和目标姿态，使用 `cscvn` 函数可以生成一条平滑的轨迹。然后使用 `jtraj` 函数对轨迹进行关节空间插补，生成一系列关节角度。最后，通过循环控制机械臂沿着规划的轨迹运动。

希望这个示例可以帮助到你！如果你有更多问题，请随时问我。