terminate called after throwing an instance of 'gtsam::IndeterminantLinearSystemException' what(): Indeterminant linear system detected while working near variable 4 (Symbol: 4).

这个错误通常表示在处理与变量4（Symbol 4）附近的线性系统时发现了不确定性。这可能是由于系统矩阵的奇异性或其他数值计算问题导致的。要解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

1. 检查输入数据：确保输入数据没有错误或异常值，例如无效的测量或未正确初始化的变量。

2. 检查系统矩阵：如果系统矩阵在某些地方变得奇异，可能会导致不确定性。您可以检查矩阵的条件数或尝试应用正则化方法来处理奇异性。

3. 检查数值计算方法：确保使用的数值计算方法正确实现，并且没有舍入误差或数值不稳定性引起的问题。

4. 调整优化参数：尝试调整优化算法的参数，例如迭代次数、收敛容差等，以改善数值稳定性。

如果以上方法都无法解决问题，可能需要进一步调试和分析代码，以确定导致不确定性的具体原因。