stm32f407can怎么设置波特率为800K

STM32F407系列微控制器上配置CAN总线的波特率通常涉及到GPIO、CAN控制器以及寄存器的设置。为了设置波特率为800Kbps (即800 Kilo bits per second)，你需要按照以下步骤操作：

1. **初始化CAN控制器**：
- 首先，需要在STM32F4的CMSIS库中初始化CAN模块，例如通过`HAL_CAN_Init`函数，并选择正确的时钟源，比如APB1或PCLK2。

2. **配置寄存器**：
- 设置CAN控制寄存器(CAN Control Register)：CR1寄存器的`BTR1`位需要调整来指定波特率。对于800Kbps，你可能需要将`BRP`位设置为大约9（取决于具体的时钟频率和CAN控制器的计算方式）。例如，如果你的系统时钟是64MHz，可以计算出BRP = (系统时钟 / (16 * 800000)) + 1。

3. **启用接收和发送**：
- 确保模式寄存器(CR3)允许接收和发送：设置`RXE`和`TXE`标志为1。

4. **启动CAN传输**：
- 写入环回地址到寄存器(RxID寄存器或TxMsg寄存器)并设置标识符(ID)。然后，你可以调用`HAL_CAN_Transmit`来发送数据。

以下是伪代码示例：

// 假设时钟频率是64MHz
uint32_t brpValue = (64000000 / (16 * 800000)) + 1;
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
HAL_CAN_Init(&hcan1);
HAL_CAN_SetBaudRate(hcan1, CAN_BAUD_800KBPS); // 这个函数可能内部计算了BRP值
HAL_CAN_ConfigReceiveFilters(hcan1, ...); // 根据需求配置接收过滤器
HAL_CAN_Start(hcan1);