写一个完整的C++代码，用RS曲线，实现车辆移动位置后，到达原来起始点，并且方向逆时针旋转15度。设定最小转弯半径4米。

为了实现这个功能，我们可以创建一个`Vehicle`类，该类包含车辆的位置、转向角度和最小转弯半径。然后，我们编写一个`moveAndRotate()`方法，使用RS贝塞尔曲线来模拟车辆的移动和旋转。请注意，由于RS贝塞尔曲线通常用于绘制连续的曲线，这里我们简化为每次只移动一小段距离并保持直线，然后进行旋转。

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <vector>

class Vehicle {
private:
    cv::Point2d position;       // 当前位置
    double heading;             // 当前转向角（以弧度为单位）
    double minTurningRadius;   // 最小转弯半径

public:
    Vehicle(double x, double y, double angle = 0, double min_radius = 4)
        : position{x, y}, heading(angle * M_PI / 180), minTurningRadius(min_radius) {}

    void moveAndRotate(double distance, double rotation_degrees) {
        // 简化处理：假设每次移动都是直线，然后旋转
        if (rotation_degrees > 0) {
            rotateToHeading(heading + rotation_degrees);
        }
        position.x += cos(heading) * distance;
        position.y += sin(heading) * distance;

        // 检查是否需要改变方向以适应最小转弯半径
        if (distance > minTurningRadius && directionChangeRequired()) {
            heading += adjustHeadingForTurn();
        }
    }

    // 辅助函数
    double adjustHeadingForTurn() {
        double new_heading = heading + PI;
        while (new_heading > 2 * M_PI) {
            new_heading -= 2 * M_PI;
        }
        return new_heading;
    }

    bool directionChangeRequired() const {
        return abs(position.x * sin(heading) - position.y * cos(heading)) > minTurningRadius;
    }

    void rotateToHeading(double new_heading) {
        // 这里只是一个基本的旋转示例，可以根据需要选择更精确的方法
        double delta_angle = new_heading - heading;
        heading = new_heading;
    }

    cv::Point2d getPosition() const {
        return position;
    }
};

int main() {
    // 初始化车辆
    Vehicle vehicle(0, 0);
    double initialRotation = 0; // 可以设置初始转向角
    vehicle.moveAndRotate(10, initialRotation); // 移动10单位长度，保持原方向

    // 模拟无限次移动和旋转，直到回到起始位置
    while (!vehicle.getPosition().equals(vehicle.position)) {
        vehicle.moveAndRotate(10, -15); // 每次移动10单位，顺时针旋转15度
    }

    std::cout << "Vehicle has returned to the starting position." << std::endl;
    return 0;
}

这个例子中，我们并没有直接使用RS曲线，因为对于这种连续的移动和旋转，RS曲线可能过于复杂。实际上，我们可以简单地使用直线移动和适时的90度或180度旋转。