freertos时间片轮循的原理

FreeRTOS是一款基于优先级的实时操作系统，任务调度方式是时间片轮循。具体来说，时间片轮循是指操作系统将CPU时间分成若干个时间片，每个任务被分配一个时间片，在该时间片内运行，运行完后，操作系统将该任务挂起，并将CPU时间分配给下一个任务运行。这样，所有的任务都会轮流获得CPU时间，从而实现多任务并发执行的效果。

FreeRTOS中的任务调度器使用一个优先级队列来管理任务，根据任务优先级来分配时间片。具体来说，FreeRTOS中的任务优先级范围是0-255，数值越小，优先级越高。当多个任务具有相同的优先级时，操作系统将按照时间片轮循的方式进行调度。

需要注意的是，在FreeRTOS中，任务可以主动挂起自己，等待某个事件发生后再重新被唤醒，这种机制被称为任务延时。当某个任务被挂起后，它所占用的时间片会被分配给其他任务运行，从而提高了系统的效率。

相关问题

freertos时间片轮循的计数值

FreeRTOS的时间片轮循是一种调度算法，其基本思想是将CPU时间分成若干个时间片，然后按照任务的优先级依次执行每个任务，每个任务在执行完自己的时间片之后被挂起，然后轮到下一个任务执行。时间片长度可以根据具体情况进行调整。

FreeRTOS中的时间片轮循计数值是通过configTICK_RATE_HZ宏定义来设定的，它表示系统时钟的频率。系统时钟是一个定时器，在FreeRTOS中称为Tick计数器。当Tick计数器的计数值达到configTICK_RATE_HZ时，就会产生一次时钟中断，此时RTOS会检查是否需要进行任务切换。如果需要，则会挂起当前任务，执行下一个任务。

如果configTICK_RATE_HZ设置得比较小，例如1Hz，那么每个时间片的长度就会比较长，任务切换的粒度就比较粗。如果设置得比较大，例如1000Hz，那么每个时间片的长度就会比较短，任务切换的粒度就比较细。

freeRTOS 时间片

在FreeRTOS中，时间片是指任务调度器为每个任务分配的最小时间单位。时间片的大小由系统的tick数决定，每个任务在执行时会被分配一个时间片，当时间片用完后，任务会被挂起，等待下一次调度。FreeRTOS的时间片只能是一个tick，因为它的时间片就是正常的任务调度。与其他RTOS不同，FreeRTOS必须为HAL设置一个非SysTick定时器作为HAL的基础时钟，SysTick将自动作为FreeRTOS的基础时钟。这是因为使用SysTick作为FreeRTOS的基础时钟会与HAL_Delay发生冲突。