freertos时间片轮循的原理

FreeRTOS是一款基于优先级的实时操作系统，任务调度方式是时间片轮循。具体来说，时间片轮循是指操作系统将CPU时间分成若干个时间片，每个任务被分配一个时间片，在该时间片内运行，运行完后，操作系统将该任务挂起，并将CPU时间分配给下一个任务运行。这样，所有的任务都会轮流获得CPU时间，从而实现多任务并发执行的效果。

FreeRTOS中的任务调度器使用一个优先级队列来管理任务，根据任务优先级来分配时间片。具体来说，FreeRTOS中的任务优先级范围是0-255，数值越小，优先级越高。当多个任务具有相同的优先级时，操作系统将按照时间片轮循的方式进行调度。

需要注意的是，在FreeRTOS中，任务可以主动挂起自己，等待某个事件发生后再重新被唤醒，这种机制被称为任务延时。当某个任务被挂起后，它所占用的时间片会被分配给其他任务运行，从而提高了系统的效率。