在终端打印小车相对于map坐标系的位姿

要在终端打印小车相对于map坐标系的位姿，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 在你的ROS节点中导入所需的库，包括tf2和geometry_msgs等。

2. 在ROS节点中创建一个订阅tf2变换消息的回调函数。

3. 在回调函数中使用tf2库提供的函数，通过坐标系的名称获取小车相对于map坐标系的变换信息。

4. 解析变换信息，获取小车的位姿数据，包括位置和姿态。

5. 将位姿数据打印到终端。

以下是一个示例代码片段，展示了如何在ROS节点中实现上述功能：

import rospy
import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped

def pose_callback(msg):
    if msg.header.frame_id == "map" and msg.child_frame_id == "car":
        # 解析位姿数据
        position = msg.transform.translation
        orientation = msg.transform.rotation

        # 打印位姿数据
        rospy.loginfo("Car pose relative to map:")
        rospy.loginfo("Position: x={}, y={}, z={}".format(position.x, position.y, position.z))
        rospy.loginfo("Orientation: x={}, y={}, z={}, w={}".format(orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w))

def main():
    rospy.init_node("pose_listener")

    tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
    tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)

    rospy.Subscriber("/tf", TransformStamped, pose_callback)

    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    main()

在上述示例中，我们创建了一个ROS节点，订阅了`/tf`话题上的tf2变换消息。在回调函数中，我们检查消息的父坐标系和子坐标系是否为"map"和"car"，然后提取位姿数据并进行打印。请注意，你需要将代码中的"car"替换为你实际使用的小车坐标系名称。

运行该节点后，你将在终端上看到小车相对于map坐标系的位姿信息。