两台ros小车设置同一个坐标系

要确保两台ROS小车设置同一个坐标系，你可以使用tf库来处理坐标系的转换和广播。下面是一些步骤来实现这个目标：

1. 首先，在每辆小车的ROS包中创建一个tf广播器（tf broadcaster），用于广播该小车的位姿信息。

2. 然后，为每辆小车创建一个tf监听器（tf listener），用于接收其他小车广播的位姿信息。

3. 在广播器中，将小车的位姿信息转换为所需的坐标系，并广播出去。这可以使用tf库中的transformations函数来完成。

4. 在监听器中，订阅其他小车广播的位姿信息，并将其转换为当前小车所需的坐标系。同样，可以使用tf库中的transformations函数来完成。

5. 最后，通过在每辆小车上运行tf节点，使广播器和监听器能够相互通信。

通过这种方式，两台ROS小车就可以设置同一个坐标系了。可以使用tf库提供的函数来处理坐标系之间的转换和广播，确保两台小车之间的位姿信息一致。

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ros tf 设置几个坐标，使rviz中的小车运动到指定坐标点，详细的C++代码是什么？

为了在rviz中使小车运动到指定坐标点，您需要使用ROS的tf库。以下是一个简单的C++代码示例，用于在rviz中移动小车：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "car_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  // 设置小车在rviz中的初始位置
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, 0);
  transform.setRotation(q);
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    // 设置小车要运动到的目标坐标
    transform.setOrigin( tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0) );
    q.setRPY(0, 0, 1.57);
    transform.setRotation(q);
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先使用`tf::TransformBroadcaster`设置小车在rviz中的初始位置。然后，在一个循环中，我们将小车移动到指定坐标点，并使用`br.sendTransform`函数将变换广播到ROS系统中。请注意，我们在广播变换时使用了一个时间戳，以确保变换在时间上是连续的。

您可以根据需要修改示例中的坐标点，以使小车运动到您所需的位置。