能详细介绍一下ROS2中Python编程的相关命令和常用接口吗？

在Robot Operating System (ROS) 2中，Python是一种常用的编程语言，由于其易读性和丰富的库支持，常被用于编写节点(Node)、消息(Message)处理以及交互式工具。以下是ROS2 Python编程中的一些关键概念和常见操作：

1. **安装Python包**：使用`ros2 run python3 -m pip install <package_name>`安装第三方Python包。

2. **创建Node**：通过`roslaunch`命令启动Python节点，例如：

   roslaunch your_launch_file.py

或者直接运行Python脚本 `python3 your_script.py &`

3. **发布和订阅Message**：
- 发布消息：`publisher = node.create_publisher(msg_type, topic_name)`
- 订阅消息：`subscriber = node.create_subscription(msg_type, topic_name, callback_function)`

4. **使用rclpy库**：这是ROS 2官方提供的Python客户端库，提供了许多方便的功能，如定时器(Timer)、服务(Service)等。

5. **访问服务**：`service_client = node.create_client(service_type, service_name)`
- 请求服务：`future = service_client.call_async(request)`
- 等待响应并处理结果：`response = future.result()`

6. **错误处理和日志记录**：ROS 2使用`rclpy.logging`模块来处理程序日志，可以使用`get_logger()`获取日志对象。